Robot mugikorrak. Oinarriak
Robot bat garatu eta programatzea ez da erronka makala. Liburu honetan, horretarako beharrezkoak diren ezagutza teoriko eta praktikoak jaso nahi izan ditugu, eta modu ulergarrian eskaini irakurleari. Asmo nagusia, Robotika mugikorraren arloan lehen pausuak eman nahi dituenari bidea erraztea izan da, oinarrizko kontzeptuekin hasi (eragileak, sentsoreak, kontrola...) eta gradualki konplexutasun eta sofistikazio-maila altuko arlo eta aplikazioetara iritsi arte (kontrol-arkitekturak, nabigazioa, mapak...). Beti ere robotaren portaera adimentsu bihurtzen duten gakoak agerian utziz.
• Robotika mugikorraren oinarriak: teoria, ariketak eta programazioa tartekatuz.
• Hasiera-hasieratik robotak eraiki eta programatu:
o LEGO NXT kaxa robotikoarekin
o Player/Stage simulagailu ahaltsua erabiliz.
• Aplikazioak: objektuak ekidin, ingurunea aztertu, eremua garbitu, erabakiak hartu, mapak eraiki... eta beste hainbat.
• Kontrol-sistema konplexuak garatzeko estrategiak.
• Robotika edo programazioari buruzko aldez aurreko ezagutzarik ez da behar!
Esaiozu robotari zer nahi duzun egitea!
Aitzol Astigarraga eta Elena Lazkanori egindako elkarrizketa irakurri
I. atala Sarrera
1. Robot autonomoak
1.1. Zer dira robotak?
1.2. Roboten historia laburra
1.3. Robot mugikorren aplikazioak
2. Robot baten garapen-prozesua
2.1. Roboten funtsezko osagaiak
2.2. Robot baten garapena
2.3. Lehen LEGO robota
2.4. Lehenengo robota PSn
II. atala Roboten osagaiak
3. Eragile eta eragingailuak
3.1. Eragileak
3.2. Eragingailuak: motor elektrikoak
3.3. Eragile pasiboak
3.4. Robot erreala
3.5. Robot simulatua
4. Sentsoreak
4.1. Sailkapena
4.2. Talka-sentsoreak
4.3. Argi-sentsoreak
4.4. Infragorriak
4.5. Kodegailuak
4.6. Hegaldi-denboraren menpeko sentsoreak
4.7. Iparrorratz elektronikoa
4.8. Giroskopoak, azelerometroak eta inklinometroak
4.9. Kamera digitalak
4.10. Robot erreala
4.11. Robot simulatua
5. Sentsore eta eragileen aldibereko erabilera
5.1. Braitenberg-en ibilgailuak
5.2. Robot erreala
5.3. Robot simulatua
III. atala Kontrola
6. Atzeraelikadura
6.1. Kontrol motak
6.2. Atzeraelikadurazko kontrol motak
6.3. Robot erreala
6.4. Robot simulatua
7. Kontrol-arkitekturak
7.1. Kontrol-arkitekturak. Ezaugarriak eta sailkapena
7.2. Arkitektura deliberatiboak
7.3. Portaeran oinarritutako sistemak
7.4. Arkitektura hibridoak
7.5. Hariak: portaerak edo atazak paraleloan exekutatzeko tresna
7.6. Robot erreala
7.7. Robot simulatua
IV. atala Nabigazioa
8. Nabigazioa
8.1. Sarrera
8.2. Nabigazioaren ikuspegiak
9. Nabigazioa sistema sinbolikoen ikuspuntutik
9.1. Mapak
9.2. Lokalizazioa .
9.3. Aldiberean mapa eraiki eta lokalizatu: SLAM
9.4. Plangintza
9.5. Robot erreala
9.6. Robot simulatua
10. Nabigazio biomimetikoa 405
10.1. Biologian oinarritutako nabigaziorako estrategiak
10.2. Adibide biologikoa: Cataglyphis inurria
10.3. Adibide sintetikoa: Tartalo robota
10.4. Robot erreala
10.5. Robot simulatua
11. Etorkizun hurbilean, zer?
V. atala Eranskinak
I. LEGO Mindstorms NXT
II. NXT roboten programazioa
III. NXC gida
IV. Player/Stage robot-zerbitzari eta -simulagailua
Bibliografia
